Fue construido para agradecer a la Virgen María la victoria de las tropas de Portugal sobre las de Castilla en la batalla de Aljubarrota en 1385, cumpliendo la promesa del rey Juan I de Portugal. La batalla puso final a la crisis de 1383-1385. El monasterio tardó dos siglos en ser construido, empezándose en 1386 y terminándose en 1517, durante el reinado de casi siete reyes. Esta construcción de 3 naves y 5 capillas es uno de los mas
maravillosos edificios de Portugal. Especialmente, la Sala Capitular, la
Capilla del Fundador, las Capillas Imperfectas, las Tumbas Reales y la
Tumba del Soldado Desconocido portugués, que conserva los restos de dos
soldados portugueses muertos en combate durante la Primera Guerra
Mundial.
Las denominadas Capelas Imperfeitas (Capillas Inacabadas) permanecen como testimonio de que, realmente, el monasterio nunca fue terminado. Forman una estructura octogonal separada que está anexa al coro de la Iglesia (vía un retrocoro) y a la que sólo se puede acceder desde el exterior.
El monasterio alberga los restos de algunos reyes portugueses de la Dinastía de Avís. La necrópolis real se compone de la Capilla del Fundador (finalizada en 1434) y de las capillas inacabadas (construidas de 1490 a 1515).
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